Аннотации:
У роботі досліджено підходи до створення системи керування автономним
мобільним роботом на основі методів комп’ютерного зору. У першому розділі
розглянуто класифікацію автономних роботів, особливості їх керування та роль
комп’ютерного зору у задачах орієнтації, навігації та розпізнавання об’єктів.
Наведено огляд алгоритмів обробки зображень, сучасних робототехнічних
платформ і визначено завдання, які вирішує дана робота. У другому розділі
сформульовано задачу керування автономним мобільним роботом, описано
архітектуру розроблюваної системи, що включає вибір апаратних засобів, датчиків
і камер. Побудовано модель навколишнього середовища та поставлено задачу
розпізнавання візуальних даних, на основі яких здійснюється прийняття рішень про
рух робота. У третьому розділі наведено реалізацію алгоритмів комп’ютерного
зору, включаючи передобробку зображень, виділення ознак, розпізнавання об’єктів
та визначення положення робота. Представлено розробку SLAM-алгоритму на
основі візуальних даних, методи планування траєкторій та інтеграцію модулів
комп’ютерного зору з підсистемою керування рухом. Описано програмну
реалізацію, тестування та оцінку точності і швидкодії системи. У четвертому
розділі розглянуто питання охорони праці та безпеки у надзвичайних ситуаціях. У
п’ятому розділі оцінено економічну ефективність впровадження розробленої
інформаційної системи. Результатом роботи є побудова повноцінної системи
керування автономним мобільним роботом, що здатна орієнтуватися в просторі та
приймати рішення на основі аналізу зображень у реальному часі.
