Розробка віртуального маніпулятора з інтелектуальною системою зору для захоплення об’єктів

Abstract

Проведено аналіз предметної області, розглянуто роль комп’ютерного зору в задачах маніпулювання об’єктами, проаналізовано можливості його використання у віртуальних середовищах моделювання. Виконано обґрунтування вибору інструментарію вирішення задачі. Реалізовано модель віртуального маніпулятора в симуляційному середовищі, виконано налаштування фізичних параметрів та базових режимів роботи. Розроблено та продемонстровано сценарії взаємодії маніпулятора з об’єктами. Розглянуто можливості використання комп’ютерного зору для визначення положення об’єктів у сцені, а також описано перспективи подальшої інтеграції бібліотек комп’ютерного зору. Проаналізовані питання охорони праці та виконано оцінку економічної ефективності розробки.